福島県いわき市平字旧城跡
別名：龍ヶ城
関ヶ原の合戦以前、この地は、大館城（飯野平城）を居城としていた岩城氏が支配していた。しかし岩城氏は関が原の戦いで佐竹氏に同調し、中立を貫いたため改易され、新たに徳川譜代の鳥居忠政がこの地の支配者となった。
鳥居忠政は、関が原の戦いの折に伏見城の守将として壮絶な討ち死にをした徳川の忠臣、鳥居元忠の次男である。ここに鳥居氏が置かれたのは北の外様大名伊達氏に対する抑えの役目としてであったろう。
慶長7年（1602）この地に封ぜられた忠政は、翌年の慶長8年（1603）築城を開始し、12年の歳月をかけて完成させた。平市街地の北に位置し、市街地からの比高は30mほどある。崖に面した南側に本丸を置き、残りの3方に曲輪を配置する梯郭式である。天守は造られず本丸の三層櫓がその代わりとなり、本丸の主要部分は石垣作りであった。城下町も作られこれが現在の平市街地の原型となっている。平城の姿は「磐城名物三階櫓、竜のお堀に浮いて立つ」と詠われた。
幕末まで、城主は鳥居氏から内藤、井上、安藤氏と替わる。
平藩の最後の藩主は安藤対馬守信正で、井伊直弼が桜田門外で暗殺された後を受けて、老中として公武合体策を進め、諸外国との交渉にあたった。しかし文久2年（1862）坂下門で水戸藩士らに襲撃され傷を負い、老中職を辞任した。
慶応4年（1868年）戊辰戦争においては平藩は奥羽越列藩同盟に属していた。薩摩、佐土原、大村の西軍三藩が平潟港に上陸。翌日、泉、平両藩は、同じ奥羽越列藩同盟の仙台藩とともに奪還に向かうが敗走し、泉館、湯長谷館も破られた。
平城を守る列藩同盟の装備は旧式で、各城門は次々に破られ、ついに城に火を放ち同盟軍は敗走した。
現在残っている遺構は石垣、土塁、水堀があるが、城跡は本丸跡まで住宅地となっている。本来は楼門であった場所や土塁上にも住宅が建ち、三階櫓があった本丸中心部も私有地になっており普段の立ち入りはできない。北側の水堀の「丹後沢」を除いて、全くの未整備状態だ。